opencv - 我可以在POSIT + OpenCV中使用mm吗？

Question

我正在尝试使用此tutorial中所述的POSIT，但在理解一些内容时遇到了一些麻烦。

我有9个来自平行六面体的坐标(x，y，z)值。该坐标值的单位以毫米表示。我已经通过使用简单地计算了2D投影点(x'，y'，z')

x'=(x / z)* f && y'=(y / z)* f

将z定义为f / 2，将f(焦距)定义为1000 mm。

3D点表示如下:

modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(0.00f, 0.00f, 0.00f));

为什么0.00 f ？我可以简单地将它们表示为:

modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(-58.85, 1.00, 14.00));
% this would be point (-58.85, 1.00, 14.00) (in mm)

可以用毫米表示所有单位吗？

我一直在做一些研究，以获得这些问题的答案，但我仍然无法理解。如果有人可以帮助我，我将不胜感激!

Answer 1

为什么0.00 f？

->点坐标是相对于对象坐标系的。因此，总有(0,0,0)的点