opencv - 使用 OpenCV cvProjectPoints2 函数

Question

我只是想测试一下这个功能。然而，它在 beginning 中出现了一些难以理解的错误。 ，我终于找到了解决方案。即:两者objectPoints & imagePoints必须改为CV_32FC3 & CV_32FC2分别，代码工作正常。
为此，OpenCV 的文档非常错误，这表明所有矩阵表示都可以工作

克服这个错误，我的输出不正确:



投影的图像点是不合理的(当然，我已经检查了我的输入数据)。

有没有人体验过OpenCV的这个功能，给出正确的投影？

编辑01:
输出(2,2) = -1.#QNAN000

=> 这可以成为了解错误原因的线索吗？

Answer 1

原因是我缺乏使用 OpenCV 矩阵的经验。工作 2 天后，使用 CvMat 和 Mat 进行测试。我学到了几个要点:

创建一个好的矩阵显示功能，这样它就不会显示尴尬的数字，我从这篇文章 Multi channel Mat display function 中找到了很好的建议

使用预定义数据输入/初始化 OpenCV 矩阵时要小心，小心使用 1 channel 或多 channel 矩阵。在你知道 OpenCV 如何理解你的输入数据之前先试一试

承认 cvProjectPoints2 没有得到单 channel 矩阵作为输入/输出

经过调试，我的输出是这样的:



这与我的真实对象点和图像点以及校准的相机矩阵非常接近