opencv - 如何访问cv::flann knnsearch找到的最近的邻居？

Question

还是用flann可能？我不是最有经验的编码员，我可能也只是忽略了一些基本的东西(C++，OpenCV 2.4.3)。

问题 :

我有两个点云，想要计算位移图。我正在尝试使用flann .lib从第二个云的点获取最接近第一个云的点的邻居，并使用它们和距离来计算位移 vector 。

到目前为止，我得到的是:

int nn = 1;
cv::Mat MyIndex(data1.size(),3,CV_64FC1);
cv::Mat MyQuery(data2.size(),3,CV_64FC1);
cv::Mat indices(data2.size(),1,CV_32SC1);
cv::Mat distances(data2.size(),3,CV_64FC1);

cv::flann::Index_<double> NN_Index(MyIndex, cvflann::KDTreeIndexParams(4));
NN_Index.knnsearch(MyQuery,indices,distances,nn,cvflann::SearchParams(32));

据我所知，它可以工作，可以得到距离，可以得到查询点，可以得到索引。但是，如何从索引中获取与查询点匹配的实际点呢？

我浏览了flann.hpp，但找不到任何提示。我把MyIndex，NN_Index和索引弄乱了一点，但是没有得到任何有用的结果。

Answer 1

尝试

for (int queryIdx = 0; queryIdx < MyQuery.rows; ++queryIdx) {
  int dbIdx = indices.at<int>(queryIdx, 0);
  std::cout<<"Query Idx:"<<queryIdx<<" matched to "<<"Database Idx:"<<dbIdx<<std::endl;
}