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- html - 在 :hover and :active? 上具有不同效果的 CSS 动画
- html - 相对于居中的 html 内容固定的 CSS 重复背景?
我想要的是
我希望调整灰色图像的大小并发布它,以便我可以在另一个 ROS 节点中使用它。但是,我遇到了 channel 信息问题,即 OpenCV 或 CvBridge。
错误
当收听相机(网络摄像头/kinect)并将其转换为“mono8”(灰色)时,您将获得以下信息(行、列、 channel ),其中 channel = 1。出于某种原因,如果您保存此图像并再次阅读它突然 channel = 3。为什么这很重要?如果您在具有 3 个 channel 的图像上使用 cv2.resize(image,x,y),则输出图像为 (x,y,channels=3),但是当只有 1 个 channel 时,此信息将丢失并且您的输出为 ( x,y)。问题在于如果没有 channel 信息,CvBridge 将无法工作。
以下代码有效,因为 cv2.resize 在 3 个 channel 上执行:
#!/usr/bin/env python
PKG = 'something'
import roslib; roslib.load_manifest(PKG)
import rospy
import cv2
import sys
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
class Test:
def __init__(self):
self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw",Image, self.callback)
self.image_sub = rospy.Subscriber("test_image",Image, self.callback2)
self.image_pub = rospy.Publisher("test_image", Image)
self.bridge = CvBridge()
def callback(self, image):
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image, 'mono8')
except CvBridgeError, e:
print e
print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
cv2.imshow("Test", cv_image)
cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
cv2.waitKey(3)
test2 = cv2.imread("Test.png")
print test2.shape ### output: (480, 640, 3)
cv2.imshow("Test 2",test2)
cv2.waitKey(3)
test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
print test2.shape ### output: (250, 240, 3)
self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2))
def callback2(self, image):
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image)
except CvBridgeError, e:
print e
cv2.imshow("Test3", cv_image)
cv2.waitKey(3)
def main(args):
test = Test()
rospy.init_node('image_converter', anonymous=True)
try:
rospy.spin()
except KeyboardInterrupt:
print "Shutting down"
cv2.destroyAllWindows()
if __name__ == '__main__':
main(sys.argv)
但是以下不起作用(这次尝试发布调整大小):
print cv_image.shape ### output: (480, 640, 1)
cv2.imshow("Test", cv_image)
cv2.imwrite("Test.png", cv_image)
cv2.waitKey(3)
test2 = cv2.resize(test2,(250,240))
print test2.shape ### output: (250, 240)
self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(test2)) ### ERROR
test2 = cv2.imread("Test.png")
print test2.shape
cv2.imshow("Test 2",test2)
cv2.waitKey(3)
其他错误
最佳答案
在 CvBridge 的 master 分支中,现在修复了您可以在没有 channel 信息的情况下发送图像:https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues/49 .
对于不在 master 分支上的人:
#Ugly gray 3 channel hack for CvBridge (old version)
#Save image
cv2.imwrite(self.dir_image_save+'tempface.png', cv2_image)
#Load
cv2_image = cv2.imread(self.dir_image_save+'tempface.png')
关于python - 由于 channel 信息,灰色图像上的 ROS CvBridge 无法正常工作,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/26610235/
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