opencv - OpenCv-深度图

Question

你好Stackoverflowers，

我目前的工作包括查找金属坯(原木)是由一两个零件组成。我的第一步是寻找一条黑色竖线，表示两条圆木之间的间隔。如果我找不到分隔线，我认为这是一件。



该程序一直无懈可击，直到......深色的方坯出现...

所以我决定使用另一个我知道永远是真实的参数，深度。坯料和缝隙之间的深度总是不同的。

所以我专门尝试将两个摄像头彼此平行安装，有没有人知道如何正确设置此摄像头？

还是有人知道完成我任务的另一种方式？

提前致谢!

Answer 1

将最适合IMO:
使用便宜的激光线(在工具/五金店大约需要20美元)，然后在图像中搜索激光。它的线条遍及整个坯料，是一件。如果生产线中断或严重变形，则有2条钢坯。

我的点子:

glm::vec3 laserColor(1,0,0); //red
glm::vec3 currentColor;
float maximum_color_distance = 0.1;
for(int a = 0; a < image.rows;a++)
{
     for(int b = 0; b < image.rows;b++)
     { 
        currentColor = image.at(a,b);
        float current_distance = glm::distance(laserColor, currentColor);
        if(current_distance > maximum_color_distance)
        {
           image.at(a,b) = 0;
        }
     }
}

glm::vec2 leftPixel = getMostLeftLaserPixel(image);
glm::vec2 rightPixel = getMostRightLaserPixel(image);

 Line line = calculateLine (leftPixel,rightPixel);

line.hasHoles(image, laserColor); //checks for 3x3 pxiel blocks which are on the line, returns false if all pixels in a 3x3 block have an other color then the laser. 3x3 to take small erros to serious

如果钢坯足够远，也许可以在适当的距离内使用kinect。立体声图像在对极线上使用大多数时间块匹配。这意味着需要3x3像素，从左到右，然后尝试查找看起来相似的3x3像素。通过使用金属，这可能是一个问题。首先，您有重复的模式。其次，您有反射，这在每个摄像机上都会有所不同，因为它们的视角略有不同。

kinect的金属反射率也可能有相同的问题，但重复图案却没有:

“这取决于用于制造物体的 Material 。如果物体是由金属，玻璃或有光泽的物体制成，深度相机将难以准确地捕获图像。”

OpenCV提供了rectifyStereoIamge(或类似的东西)功能，当您使用两台摄像机时，该功能很有帮助。