opencv - 相机的外部参数是否以世界坐标系表示？

Question

这是关于计算机图形和视觉中使用的术语的问题。我想使用2D到3D对应关系来构造相机投影矩阵。根据这些对应关系，我创建了一个相机对象。我正在使用库中的类来表示相机。它采用以下参数:

// R is the orientation of the camera expressed in a world coordinate frame
// t is the position of the camera expressed in a world coordinate frame

我的问题的第一部分是:如上定义，R和t是否满足 x=K[R|t]X的外部参数？还是需要转换它们(例如，transpose(R)是外部方向，而-transpose(R)* t是位置)。

我正在使用openCV的solvePnP函数获得R和t。该函数返回R和t，如下所示:

rvec – Output rotation vector (see Rodrigues() ) that, together with tvec , brings points from the model coordinate system to the camera coordinate system.
tvec – Output translation vector.

根据上面的描述，我问题的第二部分是，输出等于我的相机的外部参数，还是还需要对其进行转换(如先前定义)？

Answer 1

相机投影矩阵通常定义为P = K [R|t]，其中R和t是外部的，而不是相机方向和世界坐标中的位置。

至于solvePnP返回的内容，您必须阅读其文档或尝试一下才能看到。