opencv - 如何将 OpenCV 4 与 ROS (cv_bridge) 联系起来

Question

我在 ROS Melodic 中使用 OpenCV，我现在需要使用 cv::dnn(深度神经网络)，它包含在我安装的 OpenCV 4 中，并将其设置为我的 CMakeLists.txt，如下所示:

find_package(OpenCV 4 REQUIRED )

这是我在执行命令时收到的警告: catkin_make 在我的 ros 工作区中:

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.1

我忽略了这一点，但我现在无法使用 opencv rosrun 任何节点。

有人可以帮助我如何在 cv_bridge(ROS 旋律系统)中设置 OpenCV 4？

提前致谢。
此致，
约万。

Answer 1

ROS 附带了一个 opencv，用于图像相关的东西。一些 ROS 包，如 cv_bridge、image_geometry 等，默认使用这个 opencv。这就是您出现段错误的原因，因为不同的 opencv 版本以不同的格式存储图像。

如果您想在您的节点中使用自定义 opencv，您必须将这些包包含在您的工作目录中并同时编译它们。例如，您必须包含 cv_bridge source code在您节点的 cmakelist 中。