haskell - FRP 中的无扰动传输

Question

我可以构建一个PID controller在 Haskell FRP 库中 netwire使用为 Wire 提供的 ArrowLoop 实例中的 loop。

我还可以使用 switch 实现 Controller 之间或 Controller 与手动输入之间的切换。

如何实现无扰动传输，例如使用解释的“跟踪”策略 here (或在任意数量的控制工程文章/书籍中)？如果性能良好，另一种策略可能是可以接受的，但跟踪方法对我的应用程序很有吸引力，因为它还解决了抗饱和问题。

我无法仔细查看框图，无法使其看起来像两个(或一个？)循环应用程序的类型。

Answer 1

每个图中都有两个循环。当找到循环来重新绘制图表时，这会很有帮助，以便所有输入进入所有元素的同一侧，所有输出离开相同的其他侧，并且如果可能的话，尽量减少线交叉。在这些图中，输入进入元素的底部、左侧或顶部，输出离开右侧。

整个系统有一个循环，将过程的输出输入到减法中进行误差比较:

控制系统有一个回路，将选择 Controller (PID Controller 或手动控制)后的最终控制输出送入跟踪PID Controller 。整体输出是最右侧的输出。

跟踪 PID Controller 有两个循环。一是导数的反馈回路。导数的循环可能会在另一个组件中消失。另一个循环将PID Controller 的输出反馈到PID Controller 的输出和实际控制过程的控制输出之间进行比较。请注意，此图中 P、D 和 I 分支的顺序不同，以消除线交叉

请注意，如果跟踪 PID Controller 将其自己的输出连接到 Track，则与第一次减法的差将为 0，并且积分分支将不会因添加 0 而改变。