python - 使用OpenCV进行棋盘相机校准

Question

我正在尝试使用立体视觉方法来计算物体与相机的距离。但是在计算视差图之前，我必须确保相机已校准。

我遵循了有关相机校准的opencv python教程。他们使用棋盘来校准相机。现在我的问题是，如果要校准摄像机，是否需要手动单击各个 Angular 棋盘照片？还是可以使用他们提供的14张棋盘图像？

我的下一个问题(取决于上一个问题的答案)是，如果我可以使用它们的图像来校准相机，这背后的逻辑是什么？从他们的相机单击的图像如何用于校准我的相机，即获取我的相机的相机矩阵？我想在相机校准过程中获得更多的直觉。

任何帮助将不胜感激。谢谢。

Answer 1

1-不，您可以打印类似棋盘图案的东西，并用它来校准自己的相机。您可以在here使用代码。

2-该过程基本上是这样的:要确定图像中像素的坐标，您需要知道两个(仅计算最基本的像素，目前不包括失真参数)一组参数。第一组参数是相机的内部参数(固有参数)是相机的光学中心(基本上是传感器/镜头的中心像素)和相机的焦距。相机的固有参数是固定的，除非您更改设备的某些设置或某些设置会随时间改变。第二组参数是描述相机在3D世界中位置的位置和旋转 vector (这些是外部参数)。对于您拥有的每个示例图像，外部参数都会更改。您可以将相机校准视为优化过程，该过程将尝试为给定的示例图像找到最佳参数(可提供最小重投影误差的参数)。