OpenCV:关于 solvePnP 的困惑

Question

我对 OpenCV 中 solvePnP 函数的使用有一点困惑。

我有相机内部参数的矩阵，我已经确定了图像中的一些关键点，我正在尝试估计校准的外部参数。

solvePnP 的文档说:

cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, 
distCoeffs[, rvec[, tvec[, useExtrinsicGuess[, flags]]]]) → retval, rvec, tvec

我猜我的 imagePoints 参数是我检测到的关键点。这些艺术以像素为单位指定为 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3)。

我对 objectPoints 完全困惑。所以，文档说:

objectPoints – Array of object points in the object coordinate space,
3xN/Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel, where N is the number of points.
vector<Point3f> can be also passed here.

如何从我的图像点生成这些对象点？这里说物体坐标空间是什么意思？

Answer 1

cv2.solvePnP()方法一般用于位姿估计，换句话说，它可以用来估计3D物体在2D图像中的方向。因此，为此您需要在对象的 3D 模型中标记一些关键点 (objectPoints)，并检测 2D 图像中的这些关键点 (imagePoints)。

可以引用这个answer , 得到该技术在人脸姿态估计中的应用。