opencv - 如何使用RpLIDAR(2d Lidar)和图像处理来测量房间尺寸

Question

在一个项目中，我们正在创建公寓的虚拟游览。我们要在该虚拟图像中显示房间尺寸。到目前为止，我们正在使用RICO theta v创建虚拟导览。下面给出一个例子。
第一张图片显示了房间的全景。现在使用激光雷达，我们要测量房间的长度和宽度。我的问题是:有什么办法可以将这个激光雷达信息附加到我从RICO获得的图像上。以便用户可以测量与图片的距离，或者我们可以显示房间的长度和宽度。

因此，简而言之，我想知道:
1.基于激光雷达输出修改图像的可能解决方案是什么？
2.有什么方法可以使用激光雷达输出找到房间尺寸？

如果您给我一些想法，我会很高兴。

Answer 1

LIDAR传感器会输出一个点云，该点云是您房间的3D表示。 3D点云中的每个点都代表房间中的一个小点，而点之间的距离就是真实对象之间的距离。

因此，您只需要知道哪些点对应于房间的角落，然后就可以测量它们之间的距离并计算面积。在点云中可以有一些自动检测角点的选项，此处建议其中一些:How to find corner points of any object in point cloud and find distance between corner points in inch/cm/m?

问题在于，将其与图像关联起来并不容易。假设采用静态设置，一种方法是手动将点云与图像对齐。
另外，由于在点云中有自动角点检测的方法，因此有一些用于图像中自动角点检测的选项，例如Harris角点检测器。

当然，所有这些方法都易于检测图像中的所有角，因此可能需要一些启发式方法来过滤它们。