opencv - 图像角落的相机校准

Question

我正在使用 OpenCV 并致力于校准相机，这是第一次测试 charuco 型校准器。
我对这个校准器有很多期望，我想用它我可以比标准棋盘更接近图像的角落，因为不需要完全看到 charuco。这在理论上应该有助于投影系统的建模，因为角落处的光学变形更大。
不过，我得到的结果让我有点困惑。 interpolateCharucoCorners函数，永远不会返回棋盘的最后一行/列，因此无法使用图像的这些区域进行校准。
只是为了给您一个想法，我附上了下图，其中我突出显示了由 interpolateCharucoCorners 提取的点所描述的区域。 (面积是整个点集的凸包)。
查鲁科委员会:

如您所见，标记右侧的最后一列尚未提取。你能帮我解释一下为什么吗？如何在校准中包含这些像素？ ChArUco 角提取如下。
这是我的代码，但与示例中的代码相同:

image_grayscale = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejected_points = cv2.aruco.detectMarkers(image_grayscale, board.dictionary)
_, charuco_corners, charuco_ids = cv2.aruco.interpolateCornersCharuco(corners, ids, image_grayscale, board)

Answer 1

我终于找到了解决方案。可以通过设置参数minMarkers = 0提取边缘附近的标记。在 interpolateCornersChaurco .从文档:
MinMarkers:必须检测到的相邻标记的数量才能返回一个 charuco 角。
https://docs.opencv.org/3.4/d9/d6a/group__aruco.html#gadcc5dc30c9ad33dcf839e84e8638dcd1
这是生成的图像: