机器人模拟器

Question

就目前而言，这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持，但这个问题可能会引起辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开，visit the help center为指导。




8年前关闭。




哪个是最好的机器人模拟器？到目前为止，我只是想获得对势场方法、错误算法、A* 算法等的简单模拟!

已知的机器人模拟器列表是:

Player Project (2D模拟器-舞台-3D模拟器-Gazebo-和控制界面-开源，ROS项目的一部分)

MORSE (通用室内/室外 3D 模拟器)

Microsoft Robotics Studio (模拟器+控制界面)

KiKS (Matlab 插件，仅适用于 Khepera + 控制界面)

MobotSim (对于像机器人这样的点，更多的算法实现)

Karel (漂亮的 Kiddish，我猜它是 Pascal/Logo 之类的)

MRPT (看起来很不错，会尽快尝试)

Carmen (机器人视觉等很容易在其中实现(？))

Webots (开源 - 多平台 - 多语言 [ROS、Python、Matlab 等] - 最先进的外观 - Web 导出)

Simbad (Java 和 Jython 中的 2D/3D 模拟器)

Robocode (Java/.NET 套装)

Rossum's Playhouse (C/C++套装)

V-REP (3D、源代码、Lua 脚本、C/C++ API、Python、Java、Matlab、URBI、2 个物理引擎、完整的运动学求解器等)

一些更通用的平台/中间件也提供模拟工具:

ROS ( 目前此类平台最大的集成 )

URBI

YARP

OROCOS (对此一无所知!)

关于机器人模拟器的一些引用资料:

Development environments for autonomous mobile robots: A survey

Open source robotics toolkits

Updated review of robotics software platforms

Existing Simulators - webpage@laas.fr

List at Asaf Matan's website

Answer 1

我会选择一个常用的框架。当你对路径规划感兴趣时，选择一个已经有模拟机器人的框架，然后编写你需要为它生成路径的规划服务。

ROS 非常酷，有大量有用的感知服务可供选择，以及完整的 PR2 堆栈。它使用凉亭(玩家/舞台的一部分)进行模拟，并包括一些现成的机器人(不稳定的机器人将是理想的选择)。它很新，但非常活跃。

MRDS 有几个合适的机器人，坦率地说，模拟环境比 ROS 更好，但在高级服务方面没有那么多。乐高机器人模拟器可以满足您的需求，并让您可以选择在 future 以低廉的价格在真实硬件上进行验证。

目前，这两者在开发人员中占有最大份额。真正的决定归结为您是否更喜欢在 windows 下的 Visual Studio 或 linux 平台上进行开发。两者都对学生免费(MSRS 属于 ELMS/dreamspark 计划)，两者都有学习曲线，都有很好的社区支持。对于 MRDS，去注册论坛，对于 ROS，加入邮件列表。