c++ - 将用于终端编译的g++命令转换为CMakeLists.txt

Question

我是CMake的初学者，我正在尝试遵循当前正在从事的项目的教程。可以在这里找到该教程:https://gepettoweb.laas.fr/doc/stack-of-tasks/pinocchio/master/doxygen-html/index.html#OverviewInstall(部分:使用C++和Python的更复杂的示例)。
在某些时候，本教程提供了一个用于编译的g++命令，但是由于我项目的特殊性，我不能使用终端，而必须将此命令转换为CMakeLists.txt。这是命令:

g++ -I /path/to/eigen -I /path/to/pinocchio/include/ -DPINOCCHIO_URDFDOM_TYPEDEF_SHARED_PTR -DPINOCCHIO_WITH_URDFDOM overview-urdf.cpp -lboost_system -lurdfdom_model -o overview-urdf

我的问题涉及命令的第二部分，从标志开始。我添加了我的可执行文件和第两个路径，然后编写了这个代码:

target_compile_definitions(overview-urdf PUBLIC PINOCCHIO_URDFDOM_TYPEDEF_SHARED_PTR PINOCCHIO_WITH_URDFDOM)
target_link_libraries(overview-urdf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so)
target_link_libraries(overview-urdf /opt/ros/foxy/lib/liburdfdom_world.so)

但是，如果我尝试构建所有内容，则编译会失败并在我使用的Pinocchio库中的文件中指示错误(该文件未修改，并且未声明git问题)。指示问题的函数似乎都与PINOCCHIO_URDF_SHARED_PTR有关，因此，我希望我将标记插入CMakeLists的方式存在问题。

我希望它足够清楚。提前致谢!

编辑:错误消息的提取

In file included from /opt/openrobots/include/pinocchio/parsers/urdf.hpp:261:0,
                 from testPinocchio.cpp:1:
/opt/openrobots/include/pinocchio/parsers/urdf/geometry.hxx:256:7: error: template-id ‘getLinkGeometry<urdf::Collision>’ for ‘urdf::CollisionConstSharedPtr pinocchio::urdf::details::getLinkGeometry(urdf::LinkConstSharedPtr)’ does not match any template declaration
       getLinkGeometry< ::urdf::Collision>(const ::urdf::LinkConstSharedPtr link)
       ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/opt/openrobots/include/pinocchio/parsers/urdf/geometry.hxx:252:7: note: candidate is: template<class T> boost::shared_ptr<const T> pinocchio::urdf::details::getLinkGeometry(urdf::LinkConstSharedPtr)
       getLinkGeometry(const ::urdf::LinkConstSharedPtr link);

这是对应的代码摘录；来自Pinocchio的git上的相应文件:

template<typename T>
      inline PINOCCHIO_URDF_SHARED_PTR(const T)
      getLinkGeometry(const ::urdf::LinkConstSharedPtr link);

      template<>
      inline ::urdf::CollisionConstSharedPtr
      getLinkGeometry< ::urdf::Collision>(const ::urdf::LinkConstSharedPtr link)
      {
        return link->collision;
      }

      template<>
      inline ::urdf::VisualConstSharedPtr
      getLinkGeometry< ::urdf::Visual>(const ::urdf::LinkConstSharedPtr link)
      {
        return link->visual;
      }

Answer 1

尝试:

add_executable(overview-urdf overview-urdf.cpp)
target_include_directories(overview-urdf PUBLIC
   /path/to/eigen
   /path/to/pinocchio/include/
)
target_compile_definitions(overview-urdf PUBLIC 
   PINOCCHIO_URDFDOM_TYPEDEF_SHARED_PTR
   PINOCCHIO_WITH_URDFDOM
)
target_link_libraries(overview-urdf PUBLIC 
      boost_system
      urdfdom_model
)