c++ - 如何通过ROS将真实感数据传输到其他设备

Question

我想使程序在

“catkin_ws / src / realsense-ros-3.2.13 / realsense2_camera”

目录从“ros wrapper站点”将realsense数据传输到其他设备。

我已经选择使用“.cpp文件”，因为我已经制作了使用C++和realsense相机的程序。

我想知道“realsense2_camera / src”目录中文件的关系
以及可执行文件在catkin_make等之后出现的方式和位置，因为如果文件能够将实际数据传输到其他设备以执行此操作，则我想对该文件进行建模。

我认为这与roscpp_tutorials，rospy_tutorials和beginner_tutorials的发布者和订阅者程序有关，尽管我不知道它们为什么运行，但我能够使发布者和订阅者程序与不同的设备通信。 (可执行文件的显示方式和位置)

环境

设备操作系统:ubuntu 18.04
设备硬件:Jetson nano
rosdistro:旋律
python:Python 2.7.17
Realsense ROS包装器:2.2.13
Realsense Viewer版本:2.34.0
相机:D435
D435固件:5.12.03.00

Answer 1

感谢您的信息。

我一直在徘徊为什么我无法获得D435的数据，但是我解决了。

在“roslaunch”“。launch文件”时启动“realsense-viewer”并重新启动“Terminal”终端可以使“default .launch文件”启动，因此重新编写“launch文件”也许可以移动C++ / Python文件。

而且我认为您的“包含方法”将使问题易于解决。