c++ - 如何通过q​​pOASES的SymSparseMat类创建对称稀疏矩阵？

Question

我看过hpp文件，了解如何通过q​​pOASES的SymSparseMat类创建创建对称稀疏矩阵，需要输入五个参数:

                  int_t nr,           /**< Number of rows. */
                  int_t nc,           /**< Number of columns. */
                  sparse_int_t* r,    /**< Row indices (length). */
                  sparse_int_t* c,    /**< Indices to first entry of columns (nCols+1). */
                  real_t* v           /**< Vector of entries (length). */

我不知道 第三至第五参数的含义。谁能给我一个简单的例子(例如3 * 3矩阵)来解释这3个参数代表什么？
提前致谢!

Answer 1

qpOASES manual PDF说“存储稀疏矩阵
列压缩存储格式。” Aka CCS或CSC格式。请参阅explanation on Wikipedia的含义。
examples/qrecipe.cpp中有一个示例用法:

/* create sparse matrices */
SymSparseMat *H = new SymSparseMat(180, 180, H_ir, H_jc, H_val);
SparseMatrix *A = new SparseMatrix(91, 180, A_ir, A_jc, A_val);

其中在 qrecipe_data.hpp中大约定义了H_ir，H_jc等。