c++ - 包括CallbackGroups后ROS通信未响应

Question

我对ROS2中rclcpp的CallbackGroups有疑问。我正在尝试让rclcpp::TimerBase以指定的更新速率运行更新周期，同时该节点应侦听订阅中的传入消息。据我所知，这样做的方法是将MultiThreadExceutor与CallbackGroups一起使用。因此，我创建了一个可重入类型CallbackGroup，在其中添加了计时器和订阅。但是，一旦将计时器添加到CallbackGroup，计时器就会停止工作。也许我忘记了什么？ CallbackGroups或Node是否需要在指定的上下文中？还是我完全误解了CallbackGroups的概念？会很高兴收到您的任何帮助!

到目前为止，我尝试过的操作:SingleThreadExecutor出现了相同的问题，删除CallbackGroup则显示了预期的行为，计时器正在运行，并且调用了update()。试图找出问题所在，并发现它是在MTE的run(...)方法期间，在wait_for_work()的父类(rclcpp::executor::Executor)的get_next_executable(:: :)中进行的。 ...)执行器在447-448行中的功能:

    rcl_ret_t status = rcl_wait(&wait_set_, std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(timeout).count());

如果我放弃

    memory_strategy_->number_of_ready_timers()

在MultiThreadedExecutor中显示1，因此计时器似乎已注册，对吧？

头文件:controller_node_test / controller_node_test.h:

#ifndef CONTROLLER_NODE_H
#define CONTROLLER_NODE_H

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "controller_node_test/multi_threaded_executor.hpp"
#include "chrono"
#include <ctime>

using std::placeholders::_1;

namespace controller_node
{
    class ControllerNode : public rclcpp::Node {
        public:
        ControllerNode();
        ~ControllerNode();

        private:

        rclcpp::TimerBase::SharedPtr update_timer_;

        void update();

    };
} // namespace controller_node

源文件:controller_node_test.cpp

#include "controller_node_test/controller_node_test.h"

namespace controller_node
{

    ControllerNode::ControllerNode() : rclcpp::Node("controller_node"){
        rclcpp::callback_group::CallbackGroup::SharedPtr update_group = this->create_callback_group(rclcpp::callback_group::CallbackGroupType::Reentrant);
        update_timer_ = this->create_wall_timer(
                                                                    std::chrono::milliseconds(100),
                                                                    std::bind(&ControllerNode::update, this),
                                                                    update_group);
    }

    ControllerNode::~ControllerNode(){

    }

    void ControllerNode::update(){
        std::cout << "Timer: " << std::this_thread::get_id() << std::endl;
    }
} // namespace controller_node

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor exec;
    auto controller_node = std::make_shared<controller_node::ControllerNode>();
    exec.add_node(controller_node);
    exec.spin();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

问题是

    std::cout << "Timer: " << std::this_thread::get_id() << std::endl;

永远不会被调用，所以计时器根本不工作。

我删除了代码中所有不必要的部分，以使您更加清楚，所以如果不编译，请通知我。非常感谢您的帮助!我只是不明白那里到底发生了什么，现在我需要您的帮助...谢谢!

Answer 1

您已正确了解如何使用CallbackGroups。

您发布的示例不起作用的原因:在ControllerNode构造函数中，声明一个局部变量rclcpp::callback_group::CallbackGroup::SharedPtr cbg
当构造函数返回时，指针的引用计数变为0，并且CallbackGroup被销毁。您需要保留对CallbackGroup的引用，您的示例应该可以使用。

例如

class ControllerNode : public rclcpp::Node {
public:
  ControllerNode() : rclcpp::Node("controller_node") {
    cbg_ = create_callback_group(rclcpp::callback_group::CallbackGroupType::Reentrant);
    update_timer_ = create_wall_timer(
      100ms, std::bind(&ControllerNode::update, this), cbg_);
  }

private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr update_timer_;
  rclcpp::callback_group::CallbackGroup::SharedPtr cbg_;
  void update() {
    std::cout << "Timer: " << std::this_thread::get_id() << std::endl;
  }
};