python - 如何计算每个帖子的 xyz 位置和时间差的多边定位？

Question

我在计算多边定位时遇到一些问题。首先我要说的是，我不是数学高手，但我通常能够弄清楚大多数事情，但这件事让我感到困惑。我是在阅读了到达时间差之后才想到这一点的。

我有四个 wifi 适配器。每个都在三面金字塔中占据一个点，所以我相信这应该能够考虑高度。彼此的相对位置也是固定的。

我想做的是监听 wifi 信号并找到它们的来源。理论上，我相信我应该能够利用每个wifi适配器“听到”数据包之间的时间差来找到数据包的来源。

我已将 GPS 与此配对。它允许我为每个 wifi 适配器提供一个实际位置(需要一点数学)。

这就是我收到数据包时得到的信息:

• wlan1(X、Y、Z、时间戳)
• wlan2(X、Y、Z、时间戳)
• wlan3(X、Y、Z、时间戳)
• wlan4(X、Y、Z、时间戳)

X 和 Y 是纬度/经度。 Z 是以米为单位的海拔高度，时间戳反射(reflect)的是微秒。

需要做出的一些假设是 XYZ 是准确的。出于所有实际目的，如果它们关闭，那么它们都始终关闭，这应该反射(reflect)在查找源头中。

我无法弄清楚如何将任何数学应用于此，并且正在寻找一个例子。如果需要的话我可以提供一些实际数据。最终目标是开发一个机器人项目，让机器人跟随你，或者更准确地说跟随你的手机。我采用这种方法的原因是，它让我能够以一种最终在 Google map 上进行可视化调试的方式极其容易地记录内容。

我相信，通过获取每个点的时间差异并在适配器之间进行比较，我应该能够在原点位置获得一定程度的准确拍摄，但这个数学现在超出了我的能力范围。

我有cross-posted this question to the Mathematics site .

Answer 1

这方面有很多种算法，我找到了一篇简单的论文 here这看起来很有帮助，但是各种期刊中还有更先进的最小二乘算法。

正如警告一样，多点定位对传感器的位置误差和到达时间差的误差非常敏感。因此，您的结果可能不是特别好 - 您说过您的时钟不同步(它们需要同步)并且您正在使用 GPS 进行定位(有 ±3 m 的误差)。不管怎样，您也可以使用 GPS 来计时，但我不确定这是否有错误。