sensors - 什么是磁力计倾斜补偿以及为什么需要它？

Question

在阅读有关磁力计/磁场/“指南针”传感器的信息时，人们常说传感器倾斜补偿，例如为了获得正确的测量结果，需要使用加速度计。 (请注意，我在这里不是在谈论硬铁和软铁效应。)所有这些来源都利用二维罗盘进行澄清，但在倾斜时，罗盘将不起作用。

当使用 3D 磁力计(例如 HMC5883L)时，我的理解是它们提供了指向(或沿着)最强磁场方向的 3D 矢量，对于地球来说，该矢量应该指向磁北。

我的印象是，我可以使用加速度计测量的重力矢量和磁力计“北”矢量的叉积来获取确定引用系所需的所有轴，并据此确定局部方向。

那么，什么是倾斜补偿以及为什么需要它？

Answer 1

在问题结束之前，在评论中Matt给了我一个指向 a discussion 的指针这有助于回答这个问题。

它指出，对于 3D 设备，倾斜补偿本身并不需要理解传感器数据。但更重要的是，它给出了至关重要的见解，即当假设地球磁场垂直于地球(即传感器的 3D 矢量以某种方式指向北极)时，对地球磁场的感知是错误的，正如很多图形所示，当它实际上，在除赤道之外的任何一点以一定角度进入地球。