c - CC3200 Launchpad 上的 FreeRTOS 无需进行调度

Question

我正在尝试使用 freeRTOS 在 CC3200 wifi (TI) lauchpad 板上构建一个具有多个任务的系统。我在我的 main 中创建了三个任务:

    // Create task1
    osi_TaskCreate( task1, ( signed portCHAR * ) "task1",
            OSI_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL );

    //Two more tasks

所有三个任务都具有相同的优先级 (1)，因此我希望所有三个任务都将获得相同的处理器时间。

每个任务只负责在uart端口上打印它的名字:

void task1( void *pvParameters )
{
    while(1)
    {
        Report("task1");
    }
}

不幸的是，我一直只看到任务 1 打印它的名称。我应该怎么做才能解决这个问题？

Answer 1

就我对 FreeRTOS 的内存而言，如果您确实以相同的优先级创建所有线程，那么您只有在不定义 USE_TIME_SLICING 或定义它并将其设置为“1”时才能获得您想要的平等共享'.

当多个线程竞争访问硬件资源(或共享内存资源)时，您总是希望以某种方式控制对其的访问。在这种情况下，最简单(虽然不是最快)的选择是使用互斥体，FreeRTOS 也有二进制信号量，它可以完成相同的事情并且可能会稍微快一些。一般来说，互斥体和二进制信号量是可以互换的。对于这两个的详细信息，我会去阅读有关它们的 FreeRTOS 文档，它应该会澄清问题。

如果您原谅伪代码，您希望每个线程都按照以下方式执行操作

createMutex(UART_Lock)

void task1
{
    while(1)
    {
       if(GetLockOnMutex(UART_Lock))
       {
          PrintToUART();
          ReleaseMutex();
       }
    }
}

void task2
{
    while(1)
    {
       if(GetLockOnMutex(UART_Lock))
       {
          PrintToUART();
          ReleaseMutex();
       }
    }
}

void task3
{
    while(1)
    {
       if(GetLockOnMutex(UART_Lock))
       {
          PrintToUART();
          ReleaseMutex();
       }
    }
}

因此，当每个线程进入上下文时，它将尝试获取互斥体上的锁，该互斥体用于限制对 UART 的访问。如果成功，它将发送一些内容，并且只有当打印函数返回(可能跨越多个时间片)时，它才会释放 UART 上的锁，以供另一个线程尝试获取。如果线程无法获得锁，那么它只会再次尝试，直到时间片结束。您可能有一个无法获得锁的线程将自己重新休眠，直到它下次进入上下文，但只有当您的 CPU 非常繁忙并且您必须考虑您的任务是否实际上是可调度的时，这才真正重要。

基本上，如果您不控制对 UART 的访问，并且无法保证线程在给定时间片内完成对 UART 的访问，那么调度程序可以抢占未完成的线程，而其他线程可以尝试使用 UART。

假设 UART 发送缓冲区可能会在您的情况下解决它，这是合乎逻辑的，但您真的不想依赖它，因为它只有那么大，而且没有什么可以阻止一个线程完全填满它。