filter - 卡尔曼滤波器具有完整的数据集？

Question

我正在寻找一种方法来结合指南针和陀螺仪的数据，以便在事后确定态度。我将使用一个完整的数据集，其中定期记录 3D 指南针和陀螺仪读数，但我想在后处理中恢复对姿态的估计。

我考虑过简单地使用卡尔曼滤波器，因为它们有很好的文档记录，但宁愿使用更适合已知完整数据集的情况。我有一种感觉，解决方案“简单地”是一个最小二乘问题，但我希望这里有人能给我指出一两篇处理这个问题(或类似问题)的论文的方向。

此时，我什至不确定该过滤器的名称，因此我很难找到有用的搜索词。任何帮助将不胜感激。

非常感谢!

Answer 1

如果您详细了解卡尔曼滤波器，您还可以实现所谓的卡尔曼平滑器，它对完整的数据集进行操作。

但是，让我警告您一件事。不存在Kalman Filter for programmers这样的东西。 。卡尔曼滤波器很难理解。如果您不理解它，您将无法正确实现和使用它。

我的实现几乎就是您正在寻找的。我使用了加速度计和陀螺仪，但没有使用指南针。就是基于这个manuscript ，先读一下。目前最详细的描述是我关于 sensor fusion 的演示文稿中的幻灯片 29-32。 。这是一个open source project ，我计划在未来几周内发布求解器的更新版本。