matrix - 如何从 Eigen::Affine3f 转换为 Eigen::Matrix4f

Question

我有两个问题。

1. Eigen::Affine3f 和 Eigen::Matrix4f 中表示的刚性变换是否相同？

2. 我们如何从 Eigen::Affine3f 转换为 Eigen::Matrix4f，反之亦然？

感谢您的帮助!

Answer 1

是的，Affine3f 在内部存储 MatrixXf，因此您可以执行以下操作:

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;               // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]