Kinect 原始深度到距离(以米为单位)

Question

我正在尝试将 Kinect 深度图转换为以米为单位的距离。问题在于，对于深度图值“1080”及其附近，距离太大，因为分母中的项变得非常接近“0”。对于高于“1090”的值，距离为负值。

if (depthValue < 2047) 
{
  depthM = 1.0 / (depthValue*-0.0030711016 + 3.3309495161);
}

Answer 1

正确答案实际上是对您的问题的评论。给出的数字实际上是以毫米为单位的距离。要获得此数字，您需要使用骨架关节并调用 DepthImageFrame 的 MapFromSkeletonPoint 或将原始短值右移 DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth。

例如骨架

using (var skeletonFrame= e.OpenSkeletonFrame())
using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletons);
    var skeletons = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];

    foreach (var skeleton in skeletons)
    {
            if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked) continue;

            var head = skeleton.Joints[JointType.Head];
            if (head.TrackingState == JointTrackingState.NotTracked) continue;

            var depthImagePoint = depthFrame.MapFromSkeletonPoint(head.Position);

            int depthInMillimeters = depthImagePoint.Depth; // TADA!
    }
}

例如转变

using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    var depthArray = new short[depthFrame.PixelDataLength];
    depthFrame.CopyPixelDataTo(depthArray);

    for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++) {
        int depthInMillimeters = 
            depthArray[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
        // TADAx2!
}

下面的原始解决方案不再正确:

基于本文的内容 - http://openkinect.org/wiki/Imaging_Information :

if (depthValue <= 2047) {
   depthM = 0.1236 * Math.Tan(depthValue / 2842.5 + 1.1863);
}