computer-vision - 如何使用校准矩阵估计基线

Question

如果给出两个摄像头的4×4校准矩阵，是否有可能计算出两个摄像头的基线值？基线值是以米还是毫米计算？

希望有人能帮助我吗？ TT

Answer 1

减去平移向量时注意不要混淆引用系。如果您的外部矩阵是 [R | t]，取 t1 和 t2 之间的欧几里得距离将不给你基线。这是因为t 是世界原点在相机坐标上的位置，每个相机的引用坐标系不同。具有不同引用系的向量相减是无效操作。

您想要的是世界坐标中两个相机中心之间的差异，即|c1 - c2| 其中c = -R't.

外部矩阵中的这些引用框架问题可能很微妙且令人困惑。有关该主题的更长时间讨论，请查看 this blog I wrote last year .它包括一个交互式演示，说明 t 和 c 有何不同。