java - 断言失败 : (d + h * k > 1. 19209290e-7F)，函数 InitVelocityConstraints 文件 ... b2MouseJoint.cpp，第 125 行

Question

我正在使用 MouseJoint 在 libgdx 中移动主体。它在动态主体上工作得很好，但是在使用某个运动主体时，我遇到了一个奇怪的错误，导致游戏崩溃。错误是:

Assertion failed: (d + h * k > 1.19209290e-7F), function InitVelocityConstraints, file /Users/badlogic/jenkins/workspace/libgdx-mac/extensions/gdx-box2d/gdx-box2d/jni/Box2D/Dynamics/Joints/b2MouseJoint.cpp, line 125.

不幸的是，崩溃时堆栈没有显示，所以我无法提供。该错误似乎与 MouseJoint 创建有关，但我确实在调试中一步步进行，并且创建本身进展顺利(至少看起来如此)。有没有人犯过同样的错误并幸存下来分享他/她的智慧？

创建MouseJoint的代码(如上所述，运行良好。游戏在其他地方崩溃，我不知道在哪里)是:

mTmpMouseJointDef.bodyA = mWorld.createBody(mTmpBodyDef); // Create dummy body
mTmpMouseJointDef.bodyB = b_body;
mTmpMouseJointDef.collideConnected = true;
mTmpMouseJointDef.target.set(pTargetVec.x, pTargetVec.y);
mTmpMouseJointDef.maxForce = 1000.0f * b_body.getMass();
mouseJoint = (MouseJoint)mWorld.createJoint(mTmpMouseJointDef);

Answer 1

您根本无法使用带有运动主体的 MouseJoint 作为 bodyB，这就是导致断言的原因(有关同一问题，请参阅 this other SO post)。

关于您引用的Box2D手册中的部分，它只是指出，一般来说，可以创建两个运动或静态物体之间的关节，但没有效果。但是，对于 MouseJoint 来说，情况并非如此，因为它要求 bodyB 质量非零(在 Box2D all kinematic and static bodies have zero mass 中)。

通过查看 initVelocityConstraints 函数中的代码(来自 JBox2D Github )，我们可以看到:

public void initVelocityConstraints(final SolverData data) {

    // some code...

    float mass = m_bodyB.getMass();

    // Frequency
    float omega = 2.0f * MathUtils.PI * m_frequencyHz;

    // Damping coefficient
    float d = 2.0f * mass * m_dampingRatio * omega;

    // Spring stiffness
    float k = mass * (omega * omega);

    // magic formulas
    // gamma has units of inverse mass.
    // beta has units of inverse time.
    float h = data.step.dt;
    assert (d + h * k > Settings.EPSILON);

    // some code...

}

如果mass为零，则阻尼系数d和 Spring 刚度k都为零，并且d + h * k 为零，导致断言。