point-cloud-library - 为什么 pcl::CropBox 的最小和最大向量是 4 维的？

Question

pcl::CropBox 的 setMin 和 setMax 方法每个过滤器都采用 Eigen::Vector4f 作为参数。

为什么是 4f 而不是 3f？第四个维度有什么用？

Answer 1

Vector4F 有何用途？

Vector4f 对应于 homogeneous coordinate 。例如，(3,4,5,1)和(6,8,10,2)是齐次坐标系中的同一点。在这种情况下，您可以将(a, b, c, d)标准化为(a/d, b/d, c/d, 1)。

Easy answer is: Just set the last digit to 1

为什么 PCL CropBox 需要 Vector4f？

这是因为PCL CropBox可以通过 setTransform 处理任何框转换

变换矩阵通常包含一个 4x4 矩阵，如下所示，其中 r 是 3x3 旋转矩阵，t 是 3-d 向量

[[r0, r1, r2, t0],
 [r3, r4, r5, t1],
 [r6, r7, r8, t2],
 [ 0,  0,  0,  1]]

将齐次坐标 (1x4) 向量与 (4x4) 矩阵进行矩阵乘法会更容易。

请随时提出更多问题，因为我可以更新此答案。