unity3d - 衰减 Kinect 中的位置和方向

Question

我正在使用 Kinect 获取每个关节的位置和方向，然后将它们发送到 Unity。我注意到值有很多“跳跃”或波动，例如，有时我不移动我的手，而在 Unity 中它会旋转 180 度。

我想要的是一个平滑这种波动的好方法。我听说了卡尔曼滤波器，我实现了这里写的代码

http://www.dyadica.co.uk/very-simple-kalman-in-c/

这对位置来说还不错，但对方向来说不太好……如果你知道更好的方法或更好的方法来实现卡尔曼，那就太好了。

Answer 1

首先，您需要检查您的传感器检测您的变化和 Action 的能力。如果传感器是一个好传感器，那么卡尔曼滤波器将是开始消除抖动和其他噪声的好方法。通过查看您的代码，您已经实现了一个很好的一维 KF。但是在您的情况下，您的要求似乎需要正确的方向和位置，您可能必须为此设计多维 KF(矩阵格式的方程式以消除多维噪声)。通过这些链接，您将更好地了解 KF

1. http://www.codeproject.com/Articles/342099/EMGU-Kalman-Filter
2. http://www.codeproject.com/Articles/865935/Object-Tracking-Kalman-Filter-with-Ease

尝试实现多维 KF，看看您的系统对此的响应如何。如果您对系统的性能不满意，那么您可能需要通过进行一些更改来扩展过滤器。最近出现了一些其他 KF 变体，它们是 Extended KF 和 Unscented KF。卡尔曼滤波器在一些实际场景中失效

1. 噪声不是高斯零均值
2. 来自传感器的输入信号是非线性的(在实际中很明显)

在实际场景中，噪声永远不会是零均值，输入也不是线性的。为此，引入了 KF 的扩展。您可以通过 Extended kalman filter 和 unscented kalman filter 克服上述缺点。这两种算法都是KF的改进，适用于实际案例，只有对KF有所了解才能理解。