gravity - 运行模拟后，机器人模型从地板上掉落

Question

我从 ROS 中的 URDF 导入了 webots 仿真中的模型。该机器人是一个带 3 个脚轮的三轮车驱动装置。我遵循了 webots 样式指南中的轮子样式并进行了相应更改。我的问题是，当我运行模拟时，机器人的轮子会从地板上掉下来，无法移动。只有底盘在地板上，车轮悬垂。

Answer 1

您的机器人对于物理配置来说可能太重了。

您可以通过更改 WorldInfo 节点 (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo) 的字段值来解决此问题。以下是重要字段:

• ERP:您可能想增加适用于小而轻的物体的默认值(尝试将其设置为 ~0.6)
• basicTimeStep:在这里您可以将默认值降低到 16(甚至 8)，这会使模拟运行速度稍微慢一些，因为它计算更多的步数但更稳定。
• contactProperties:您可能需要添加一个接触属性来定义地板和机器人轮子之间的接触属性(以增加摩擦力并减少接触的海绵状)。<

这里是一个联系人属性的例子:

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}