arm - ARM Cortex M 中的“使用错误异常”

Question

我参加了一个关于 FreeRtos 和 Cortex M 的讲座，讲师建议如果不从 ISR 使用 API 的 ISR 安全版本，它可能会导致 Cortex M 处理器中的使用错误异常。这会发生因为这可能涉及从中断上下文(中断处理程序)到任务上下文(线程处理程序)我的问题是为什么这个任务切换会被认为是非法的，这种切换会产生什么影响？

Answer 1

在 Cortex-M 上(某些)当前上下文将存储在中断之前使用的堆栈中(在中断入口处)，因此如果您在一个任务中并且它被中断，一些当前上下文将被存储在任务堆栈上(通过 PSP)。中断本身总是在 MSP 上运行。如果中断没有返回到它中断的任务，那么被中断的任务将有一个困惑的堆栈(因为它在退出时恢复存储的上下文)以及尝试为切换到的任务恢复不正确的上下文。

在上下文切换(发生在中断中)中，一些上下文会自动存储在任务堆栈中，但操作系统也会将其余上下文存储在任务堆栈中。当它进行切换并退出中断时，操作系统会恢复它自己为任务存储的上下文，然后通过退出中断自动恢复上下文的其余部分。这是有效的，因为它确保堆栈以正确的格式保留。查看 Cortex-M4 通用用户指南中的中断进入/退出。

并非所有处理器都是这样工作的。