binary - 将二进制激光雷达数据 (.bin) 转换为点云数据 (.pcd) 格式

Question

我有一个使用 Velodyne-128 以 .bin 格式收集的激光雷达数据。我需要将它转换成 pcd 格式。我使用 NVIDIA Driveworks 进行数据处理，但没有将激光雷达二进制数据转换为 pcd 的工具。

那么，有没有办法将二进制激光雷达数据转换成pcd格式？

Answer 1

这是将激光雷达数据(.bin 格式)转换为 .pcd 格式的片段

with open ("lidar_velodyne64.bin", "rb") as f:
    byte = f.read(size_float*4)
    while byte:
        x,y,z,intensity = struct.unpack("ffff", byte)
        list_pcd.append([x, y, z])
        byte = f.read(size_float*4)
np_pcd = np.asarray(list_pcd)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
v3d = o3d.utility.Vector3dVector
pcd.points = v3d(np_pcd)

根据例子here ，您可以将其保存到文件中，如下所示:

import open3d as o3d
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)