iOS ARKit - 计算设备在所有三个方向上的旋转度数

Question

我想获得所有三个轴的旋转度数。我正在尝试用横向模式来实现。当从左向右旋转设备(Y 旋转)时，我希望一旦用户设置左端并向右旋转即可覆盖度数。所以当它到达起点时我们需要 360 度。所以对于y轴旋转，使用下面的计算就可以了。

let q = sceneView.pointOfView.orientation
let yRotation = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

引用号:Getting the rotation of device around the world origin's y axis in ARKit

同样，想要Z轴旋转，对于Z轴旋转，不需要360度旋转。但旋转约90度时需要精确值如果我们使用

就可以了

var zRotation = sceneView.pointOfView.eulerAngles.z

但是这是错误的*如果我们将设备从左向右(Y 方向)旋转一定角度，然后检查 Z 旋转，我们将得到接近 180 度而不是接近 0 度的 Z 旋转值

因此尝试了一种糟糕的方法来获得 Z 轴旋转，例如:

var zRotation = sceneView.pointOfView.eulerAngles.z
if abs(sceneView.pointOfVieweulerAngles.z.toDegree) > 90 {
    zRotation = (abs(cameraNode.eulerAngles.z.toDegree) - 180).toRadian
}

但这并不准确，我们可以看到减去 180 时 Z 旋转值发生了跳跃。

你能建议一个合适的方法吗？

X 旋转值与 Z 旋转类似，从左向右(Y 旋转)旋转一定角度后检查，值接近 180。

谢谢

编辑日期:2109 年 9 月 3 日对于x和y，现在我正在使用

let xRotation = sceneView!.session.currentFrame!.camera.eulerAngles.x
let zRotation = sceneView!.session.currentFrame!.camera.eulerAngles.z

Answer 1

如果禁用横向(左和右)，您将获得非常好的 x、y 和 z 旋转数据。

if let q = self?.sceneView.pointOfView?.orientation {

            let heading = atan2f( (2 * q.y * q.w) - (2 * q.x * q.z), 1 - (2 * pow(q.y,2)) - (2 * pow(q.z,2)) )
            let attitude = asinf( (2 * q.x * q.y) + (2 * q.z * q.w) )
            let bank = atan2f( (2 * q.x * q.w) - (2 * q.y * q.z), 1 - (2 * pow(q.x,2)) - (2 * pow(q.z,2)) )

            print("X: \(attitude * (180.0 / .pi)) Y: \(heading * (180.0 / .pi)) Z: \(bank * (180.0 / .pi))")

    }

如果您允许横向方向，那么您将获得不同的值。一旦设备从纵向变为横向，您将获得旋转数据，就好像整个坐标空间旋转了 pi/2 弧度一样。然后您必须调整数据(添加或减去 pi/2)以获得正确的值。 Is there a way to convert the coordinate system after a change to Landscape Orientation?

因此，如果您不希望设备窗口随方向旋转，请取消选择横向模式。尽管您可以获得所有方向信息来执行任何 UI 更改:

if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.faceUp {
                print("faceUp")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.landscapeRight {
                print("landscapeRight")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.portrait {
                print("portrait")
            } else if UIDevice.current.orientation == UIDeviceOrientation.portraitUpsideDown {
                print("portraitUpsideDown")
            }