filter - 陀螺仪、加速度计、磁力计和卡尔曼滤波器

Question

我想使用陀螺仪、加速度计和磁力计来获得 3 轴完全平滑的旋转。

第一个问题是我的输出有很大的噪音，我想知道如何消除它。

第二个问题是陀螺仪漂移，我认为应该用卡尔曼滤波器来解决。

第三个问题是加速度计。如果我在移动设备时结合陀螺仪和加速度计而不旋转设备，输出将会改变。卡尔曼滤波器是否也可以消除输出中的移动效应？

Answer 1

the first problem is that my outputs individualy has very noise and i want to know how can i remove it.

是的，这是自然的，不用担心，您可以消除噪音。

the second problem is the gyro drift that i think it should solve with kalman filter.

是的，卡尔曼滤波器是一种方法。您可能会发现这些答案很有用:

Sensor fusioning with Kalman filter
Combine Gyroscope and Accelerometer Data

the third problem is the accelerometer.if i combine the gyro and accelermeter when i move the device without rotating the device the output will change.

我不确定我是否理解正确。如果您有磁力计，即使您不旋转设备，卡尔曼滤波器也可以消除陀螺仪漂移。这是你问的吗？

编辑:根据您的应用程序，您可以假设加速度平均为零。阅读本文，尤其是第 24 页:

http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

我在人体运动传感应用中使用了这个假设，并且效果非常好。