arduino - MPU6050 IMU四元数转换

Question

我有一个控制系统的难题，由于我的数学能力差，尽管谷歌搜索了几天也无法解决它 -

我正在使用带有 MPU6050 的 Arduino 来获取从四元数转换而来的 Yaw、Pitch 和 Roll(以防止万向节锁定)

我遇到的这个问题是由于空间原因，我无法将陀螺仪平放，x 朝前，z 朝上/朝下，y 朝左。相反，我只能安装陀螺仪，x 面朝下，y 面朝前，z 面朝右/左。 EG 轴 ( Roll , Pitch , Yaw ) 变成了 (Yaw,Roll,Pitch)。我正在尝试转换四元数以反射(reflect)这种变化，但不知道如何进行。我试过向它添加一个四元数，但没有成功。有人知道如何最好地使用以这种方式安装的 IMU 吗？

Answer 1

我在这里可能是错的，但由于您通过恒定旋转来旋转方向矢量(偏航、俯仰、滚动)，因此您无需担心万向节锁定。您可以简单地将方向向量乘以相应的预先计算的旋转矩阵。