raspberry-pi - 将RaspberryPi摄像头录制到rosbag

Question

我正在尝试配置 RaspberryPi2 将视频数据从摄像头模块记录到 rosbag。为了让相机与 ROS 一起工作，我使用了在这里找到的代码:https://github.com/fpasteau/raspicam_node .

这工作正常，但我在将数据捕获到 rosbag 时遇到问题。在高帧率下以原始模式捕获时，它会平稳捕获几秒钟，然后卡住几秒钟，然后平稳捕获几秒钟，然后卡住，...

例如，我 try catch 640x480@30FPS 的文件，这就是 rosbag info 的结果:

duration:    2:51s (171s)
size:        2.9 GB
messages:    5049
compression: none [2504/2504 chunks]
types:       rosgraph_msgs/Log      [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image      [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /camera/camera_info   2505 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo
             /camera/image         2504 msgs    : sensor_msgs/Image
             /rosout                 22 msgs    : rosgraph_msgs/Log      (2 connections)
             /rosout_agg             18 msgs    : rosgraph_msgs/Log

因此，如果我们有 171 秒的视频，帧速率为 90FPS，应该会给出 15390 条消息，但我们只得到 2504 条消息，大约为 14FPS。文件本身大小为 2.9GB。这意味着它的平均写入速度约为 17.5MB/s。最终我找到了一个测试SD卡写入速度的命令(dd if=/dev/zero of=~/test.tmp bs=500K count=1024)，上面说我的写入速度是平均约为 19MB/s。

所以我的问题是:

1. 如果 SD 写入速度导致问题，为什么 RaspberryPi 无法充分利用 90MB/s？
2. 我可以调整 RaspberryPi 以更快地写入 SD 卡吗？
3. 我考虑过购买一个带有 SATA 的 BananaPi，这样我就可以连接 SATA 驱动器并且不会遇到任何写入速度问题。在进行这项投资之前，有人有使用 BananaPis 的经验吗？我在这里看到了一个测试:http://314256.blogspot.co.uk/2014/11/banana-pi-sata-disk-throughput-test.html ，看起来 BananaPi 应该能够处理它。
4. 还有其他关于如何使其在 RaspberryPi 上运行的想法吗？

Answer 1

看起来像raspicam_node发布图像 bgra8编码( raspicam_raw_node.cpp#L266 )，所以我们需要存储 4*640*480*30 字节/秒 = 36.86 MB/s。然而，~18 MB/s 似乎几乎是 Raspberry 2 的限制 ( microSD card performance comparison )。

不要尝试保存所有原始数据，而是让 rosbag 存储 sensor_msgs/CompressedImage来自/camera/image/compressed话题。您可以调整<base_topic>/compressed/jpeg_quality参数(请参阅 compressed_image_transport 的 dynamic reconfigure parameters )，但使用默认值 80，您应该获得大约 30:1 的压缩比，即 1.23 MB/s。

Raspberry 应该能够轻松处理这个问题。考虑到微型 Raspberry 相机的图像质量，您甚至可能不会察觉到任何质量差异。