arrays - KRL : Length of an array

Question

在 KUKA 机器人语言 (KRL) 中，是否可以获取数组的长度，或者是否可以循环遍历数组中的所有值？目前我将数组长度存储在一个单独的变量中，并像这样:

; In the DAT file:
DECL CONST INT FOO_LENGTH = 3
DECL CONTS INT FOO[3]
FOO[1] = 12
FOO[2] = 34
FOO[3] = 56

; In the SRC file:
INT IDX
FOR IDX = 1 TO FOO_LENGTH
  do_something(FOO[IDX])
ENDFOR

基本上我想摆脱 FOO_LENGTH 变量。

Answer 1

对于 CHAR 数组有一个函数

INT STRDECLLEN (CHAR STRVAR[470]:OUT)

这将完成这项工作并确定 char 数组的长度。例如。你可以写

DEF stringtests( )
char myString[80]
int i,n
n = strdecllen(myString[])
for i = 1 to n
  myString[i] = "Z"
endfor
n = strdecllen(myStringDat[])
for i = 1 to n
  myStringDat[i] = "Z"
endfor
end

对应的.dat文件

DEFDAT  stringtests PUBLIC
CHAR myStringDat[10]
myStringDat[]="ZZZZZZZZZZ"
ENDDAT

第二个循环没有看到也不需要知道数组的长度。

不幸的是，似乎没有针对任意数据类型数组的函数，请参阅 http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/kuka-(possibly)-complete-list-of-functions-and-subprograms/ 下的官方和非官方 KRL 函数列表。 .因此，您必须编写函数或子例程来获取数组名称和长度，或者知道您的数组长度。