robotics - 引导机器人通过路径

Question

我有一个充满障碍物的 field ，我知道它们的位置，并且我知道机器人的位置。我使用寻路算法计算机器人要遵循的路径。

现在我的问题是，我正在引导机器人从一个网格到另一个网格，但这会产生一个不太平滑的运动。我从 A 点开始，将 Nose 转向 B 点，直线移动直到到达 B 点，冲洗并重复，直到到达最后一点。

所以我的问题是:在这样的环境中使用什么样的技术来导航，以便我获得平滑的运动？

机器人有两个轮子和两个电机。我通过反向转动电机来改变电机的方向。

编辑:我可以改变电机的速度，基本上机器人是 arduino 加 ardumoto，我可以向任一方向的电机提供 0-255 之间的值。

Answer 1

您需要差动驱动机器人的反馈线性化。这个document 2.2 节对此进行了解释。我在下面包含了相关部分:

The simulated robot required for the project is a differential drive robot with a bounded velocity. Since the differential drive robots are nonholonomic, the students are encouraged to use feedback linearization to convert the kinematic control output from their algorithms to control the differential drive robots. The transformation follows:

where v, ω, x, y are the linear, angular, and kinematic velocities. L is an offset length proportional to the wheel base dimension of the robot.