java - 订阅远程 rospy 发布者

Question

我使用 rosjava 作为订阅者和 rospy 作为发布者实现了发布/订阅。但是，我没有收到 rospy 的任何消息。我在这里错过了什么吗？

JAVA 订阅者(假设 IP 为:1.1.1.1)

public void start_on_init() {
   nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPublic("1.1.1.1");
   nodeConfiguration.setMasterUri(new URI("http://localhost:11311/"));
   NodeMain listener = new SampleProcessor();
   NodeMainExecutor nodeMainExecutor = DefaultNodeMainExecutor.newDefault();
   nodeMainExecutor.execute(listener, nodeConfiguration);
}

class SampleProcessor extends AbstractNodeMain {
   ...
   public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {
      Subscriber<std_msgs.String> subscriber = connectedNode.newSubscriber("sample_topic", std_msgs.String._TYPE);
      subscriber.addMessageListener(new MessageListener<std_msgs.String>() {
         @Override
         public void onNewMessage(std_msgs.String message) {
            logger.info(message.getData());
   ...

Python 中的发布者(假设 ip 是:1.1.1.2)

sample_publisher = rospy.Publisher("sample_topic", String , queue_size=10)
sample_publisher.publish(some_json_data)

在使用 shell 脚本运行 python 脚本之前将主 uri 导出为环境变量

export ROS_MASTER_URI=http://1.1.1.1:11311

Answer 1

我认为节点可能不在同一空间中。roscore在哪里运行？主机IP是否在从机上导出为ROS_MASTER_URI？我认为你几乎不应该研究ROS中的网络设置here