java - 应用低通滤波器

Question

如何在我的代码中应用此低通滤波器函数:

static final float alpha = 0.05f;
    public float[] lowPass(float[] output, float[] input)
    {
        output[0] = output[0] + alpha * (input[0] - output[0]);
        output[1] = output[1] + alpha * (input[1] - output[1]);
        output[2] = output[2] + alpha * (input[2] - output[2]);
        return output;
    }

读取加速度计并检测事故我希望 mLastX、mLastY 和 mLastZ 在经过低通滤波器滤波后保存加速度计读数

public void onSensorChanged(int sensor, float[] values)
    {
        if (sensor != SensorManager.SENSOR_ACCELEROMETER) return;
        long now = System.currentTimeMillis();

        if ((now - mLastForce) > SHAKE_TIMEOUT) {
            mShakeCount = 0;
        }

        if ((now - mLastTime) > TIME_THRESHOLD) {
            long diff = now - mLastTime;
            float speed = Math.abs(values[SensorManager.DATA_X] + values[SensorManager.DATA_Y] + values[SensorManager.DATA_Z] - mLastX - mLastY - mLastZ) / diff * 10000;
            if (speed > FORCE_THRESHOLD) {
                if ((++mShakeCount >= SHAKE_COUNT) && (now - mLastShake > SHAKE_DURATION)) {
                    mLastShake = now;
                    mShakeCount = 0;
                    if (mShakeListener != null) {
                        mShakeListener.onShake();
                    }
                }
                mLastForce = now;
            }
            mLastTime = now;
            mLastX = values[SensorManager.DATA_X];
            mLastY = values[SensorManager.DATA_Y];
            mLastZ = values[SensorManager.DATA_Z];

Answer 1

调用它时，第一个参数最初是数组 [mlastx, mlastY, mlastz]，第二个参数是传感器的当前值。调用后，第一个数组的值将发生变化，变为 mlastX、mlastY 和 mlastZ。如果您只是将它们保存为数组而不是将它们保存在单独的变量中，那么实际上更容易编写代码。

现在这是否能达到你想要的效果是另一个问题了。这个函数中的数学有一些奇怪的东西，有些东西是完全错误的。例如，您将加速度相加并除以时间以获得“速度”。不，那会让你 SCSS 。速度需要你乘以时间。为了获得真正的 vector 幅度，您应该添加每个分量的速度差的平方，而不是绝对值。 10K 乘法没有意义，只需将阈值除以 10K，因为它不太可能在其他地方使用。这给人一种试图翻译一个他们并不真正理解的算法的感觉。