ros - 如何查看所有当前使用的包？

Question

我实现了一个依赖于其他包的ros包。
这些包依赖于更多的包等等......

在我的包中构建和运行节点时，如何找出实际使用了哪些包？
(除了手动查看所有 package.xml 文件，因为有多种情况，其中列出了一些包但已经弃用并且不再实际使用)

所以我正在寻找可以列出所有实际包依赖项的工具/命令/脚本之类的东西。

Answer 1

我认为您可以使用 rospack 在本地执行此操作。要查看包所依赖的所有内容(包括依赖项的依赖项)而不重复，只需执行

rospack depends my_package

您可以将其格式化为缩进以查看每个包的所有依赖链(如果多个包共享相同的依赖关系，将包括跨链的重复项):

rospack depends-indent my_package

如果你只想知道包的直接依赖关系，你可以这样做:

rospack depends1 my_package

我不确定这是否解决了您认为它不应该识别已弃用的依赖项的问题，但如果一个包仍在 package.xml 中明确指定一个依赖项，系统如何知道这不是真的依赖？最好让那些 package.xml 文件保持最新。