ios - 如何解释 TI(德州仪器)SensorTag 运动传感器数据组件？

Question

我将运动服务读取的各种组件(幅度、加速度和陀螺仪)打印到控制台。

我有点困惑，因为我的假设/直觉似乎不正确。

例如，当设备以某种方式倾斜/倾斜时，我会看到幅度大于 100 的连续读数。即使设备本身几乎没有移动(如果有的话)也是如此。我希望幅度接近零 (0)，因为设备根本没有移动。

我正在做简单的矢量数学运算，以根据设备从 输出的 3D 坐标获得幅度。 didGetNotificaiton 委托(delegate)方法。通过简单的数学，我的意思是从 Magnitude 3d 坐标中获取矢量长度。

这是一个示例数据点。

Movement magnetic= 134.824387985183.
Movement acceleration = 8.46825231870429.
Movement gyro = 16.482123031426.

谁能指出我解释这些运动组件的任何文档/引用/示例？

Answer 1

要正确回答您的问题，我们需要知道您拥有的 SensorTag 的确切型号是什么。但我可以帮助对数字代表的含义进行基本解释。

每个传感器标签包含多个 MEMS(微机电系统)，其中只有该传感器 MEMS 的数据表将描述如何解码该信息。每个传感器 MEMS 规范文档的重要细节将是“测量范围”和“测量灵敏度”，下面的示例应该会有所帮助。请注意，以下示例是根据使用 CC2650 无线 MCU 的多标准 SensorTag 规范创建的。此传感器标签使用 Invensense MCU 作为陀螺仪、加速度计和指南针(参见 https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/)

本示例仅关注加速度计，文档显示了加速度计“满量程范围”(红色框)和“灵敏度比例因子”(蓝色框)。

Accelerometer Specification

由于这个 MCU 以 16 位提供加速度计数据，这意味着我们有 2^16 = 65,535 个数据点可用于转换数据。如果传感器 MEMS 被编程为使用 ±2g 范围，这意味着我们的灵敏度为 16,384 LSB/g。在其他规范文件中，通常以 mg/LSB 表示该值，在这种情况下，为 0.061 mg/LSB。这意味着输出的 LSB 每变化 1 次，就代表 0.061 mg 的变化。

例如，放在 table 上的加速度计承受指向地板(负 Z 轴)的重力加速度 (1 g)，因此，为了保持平衡，由于它平放在 table 上，加速度计读数为 1 g，指向天空(Z 轴)。

所以，当加速度计平放在 table 上时，它的 z 轴分量的值应该是 16500。因为，

16500 LSB * 0.061 mg/LSB = 1,006.5 mg ≈ 1 g

一旦将其应用于加速度计的所有轴(或具有自己值的陀螺仪)，您将获得所需单位的矢量。

希望这可以帮助!