c++ - Eigen ，用四元数旋转vector3d？

Question

我有一个 3D 点数组，作​​为 std::vector<Eigen::Vector3d> .
我需要用位置和四元数转换这些点。
我的问题是:
如何用四元数旋转这些点？有没有比以下更快的方法:

    Eigen::Vector3d Trans; // position to move by
    Eigen::Quaterniond quats;  // quat to rotate by

for (int p = 0; p < objectPoints.size(); p++)
        {
            Eigen::Vector3d pnt;
            //add pose
            pnt.x = objectPointsTri[p].x + -Trans.x();
            pnt.y = objectPointsTri[p].y + -Trans.y();
            pnt.z = objectPointsTri[p].z + -Trans.z();

            Eigen::Vector3d pntRot = // rotate pnt by the quaternion



        }

Answer 1

接线员 *将完成这项工作，您当然可以简化您的代码:

pnt = objectPointsTri[p] - Trans;
pntRot = quat * pnt;

甚至:

pnt = quat * (objectPointsTri[p] - Trans);

或者，如果您将积分存储在 Matrix3Xd 中:

Matrix3Xd in_pts;
Matrix3Xd out_pts;
Affine3d T = quats * Translation3d(-Trans);
out_pts = T * in_pts;