collision-detection - 子弹物理质量中心和奇怪的物体 react

Question

我是 bullet 的新手，我可能遇到了一个基本问题。我试着模拟弓针掉落，但他们掉下来后，自己站起来，没有任何力量。

我想知道我的错误在哪里，你们中的任何人都可以帮助我，我将不胜感激。

这是一段视频，展示了发生的事情: https://www.sendspace.com/file/78tncr

这是我添加楼层的方式:

tTransform l;
l.setIdentity();
l.setOrigin(btVector3(0,0,0));
btStaticPlaneShape* plane=new btStaticPlaneShape(btVector3(0,1,0),0);
btMotionState* motion=new btDefaultMotionState(l);
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(0.0,motion,plane);
btRigidBody* body=new btRigidBody(info);
world->addRigidBody(body);
bodies.push_back(body);

这就是我添加保龄球销的方式:

btRigidbodyaddBolw (float x, float y , float z,float mass)
{
btTransform t;  
t.setIdentity();
t.setOrigin(btVector3(x,y,z));
btTriangleMesh * tmptri= new btTriangleMesh();
//this is simply reading from std::vector, where I have vertex of a shape
for(int i=0;i<=faces.size()-3;i=i+3)
{
    if(faces[i].wektor==-100)
    {
        i=i-2;
        continue;
    }
    btVector3 vertex1(vertexy[faces[i].wektor].GetX(), vertexy[faces[i].wektor].GetY(), vertexy[faces[i].wektor].GetZ());
    btVector3 vertex2(vertexy[faces[i+1].wektor].GetX(), vertexy[faces[i+1].wektor].GetY(), vertexy[faces[i+1].wektor].GetZ());
    btVector3 vertex3(vertexy[faces[i+2].wektor].GetX(), vertexy[faces[i+2].wektor].GetY(), vertexy[faces[i+2].wektor].GetZ());

    tmptri->addTriangle(vertex1, vertex2, vertex3);
}
btConvexShape *tmpshape = new btConvexTriangleMeshShape(tmptri);
btShapeHull *hull = new btShapeHull(tmpshape);
btScalar margin = tmpshape->getMargin();
hull->buildHull(margin);
btConvexHullShape* simplifiedConvexShape = new btConvexHullShape();
for (int i=0;i<hull->numVertices();i++)
{
    simplifiedConvexShape->addPoint(hull->getVertexPointer()[i]);   
}
delete tmpshape;
delete hull;
btMotionState * motion = new btDefaultMotionState(t);
btVector3 inertia(0,0,0);
if(mass!=0.0)
    simplifiedConvexShape->calculateLocalInertia(mass,inertia); 
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(mass,motion,simplifiedConvexShape,inertia);
btRigidBody* body=new btRigidBody(info);
world->addRigidBody(body);  //and let the world know about it
bodies.push_back(body); //to be easier to clean, I store them a vector
return body;
}

我试过改变销钉的形状、质量、摩擦力和恢复力，但没有任何帮助，有没有办法改变质心，也许会有帮助？

Answer 1

这是由于您的模型的轴心点/变换原点位于保龄球瓶底部或附近。在 Bullet 中，刚体变换是质心，因此您看到的是重的质心通过重力校正自身，从而将销拉直。

你有几个选择:

• 更改您的模型，使变换原点位于可能的质心附近，即下半身最胖部分的中间。这是最简单的方法，但您可能需要更改定位代码以解决偏移问题。
• 创建一个 btCompoundShape 来包裹你的 btConvexHullShape。这允许您转换复合形状内的形状。这里有一些讨论:http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?p=6244&f=9&t=1506