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我们试图用C++实现抽象父类(super class)的解决方案:
控制是样条线等的父类(super class)。
现在,当我们尝试实例化Spline类型的对象时,实例化失败,并出现两个错误:
- cannot find method with matching parameters for the constructor of class Spline
- cannot allocate an object of abstract type 'Control'
RampFunction timeRampFn{0, 100, 2000, 1000};
RampFunction distanceRampFn{0, 0, 0.5f, 1000};
Control ctrl = new Spline(slowDownCoeff, timeRampFn, distanceRampFn);
ctrl.calculateAction(&newRobotState, p_0, p_t, targetTrack, timeFromStart, distanceToTarget);
#ifndef CONTROL_HPP
#define CONTROL_HPP
#include <vector>
#include <Data/Track.h>
#include <Data/TrackPoint.h>
#include <Data/RobotState.h>
#include <boost/multiprecision/eigen.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Control
{
private:
const float FUTURE_INTERVAL = 0.1f;
protected:
const int FUTURE_SIZE = 10;
public:
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget) = 0;
};
#endif
#ifndef SPLINE_HPP
#define SPLINE_HPP
#include <Control/Control.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Spline : Control
{
private:
struct RampFunction
{
float x_0, val_0;
float x_e, val_e;
};
float slowDownCoeff;
RampFunction timeRampFn;
RampFunction distanceRampFn;
public:
Spline(float slowDownCoeff, RampFunction timeRampFn, RampFunction distanceRampFn)
{
this->slowDownCoeff = slowDownCoeff;
this->timeRampFn = timeRampFn;
this->distanceRampFn = distanceRampFn;
}
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget);
};
#endif
最佳答案
Control ctrl = ...
Control
类型的变量。这是不允许的,因为
Control
是抽象类型。这就是为什么出现错误
cannot allocate an object of abstract type 'Control'
的原因。
Control
没有构造函数,该构造函数将接受
Spline*
类型的参数。
Control* ctrl = ...
。但是,这将导致删除动态分配成为问题,因为由于基的析构函数是非虚拟的,因此不允许您通过基指针进行删除。一种解决方案是将析构函数声明为虚拟。
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