python - OpenCV相机校准旋转 vector 到矩阵

Question

使用下面的相机校准教程，我能够得到一个旋转 vector 和一个平移 vector 。 https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

我得到了相机矩阵和旋转/平移矩阵之间的关系，但我想不出一种方法来将此旋转 vector 转换为旋转矩阵。

此外，我试图弄清楚如何获得一个投影矩阵，但我没有找到一个 openCV 函数来调用它。

你知道这些点的方法吗？

感谢您的帮助!

Answer 1

首先，相机模型的理论非常密集，但对于理解所有这些是必要的。如果您不习惯它，这里有一条 Wikipedia 路径，可以从基础学习到相机和变换矩阵:

Pinhole camera model

Understanding homogeneous coordinates

transformation matrix和

rotation matrix in 3D

3D projection (透视投影部分)

Camera matrix

关于 OpenCV，有一个 function应用名为 warpPerspective 的透视变换.

您还可以查看几何变换模块中的所有其他功能，也很有趣。