c++ - 四元数3轴旋转

Question

这里有一点帮助。我从硬件陀螺仪收到每轴 1 次旋转，因此总共 3 轴 (x,y,z) 旋转 3 次。当我使用基于矩阵的旋转时，我得到了奇怪的旋转，这可能是因为乘法顺序 (RotX*RotY*RotZ <> RotY*RotX*RotZ)，我也尝试过 MatrixYawPitchRoll，但出现了相同的效果。因此我得出结论，我应该使用四元数，但我认为我必须创建 3 个四元数，每个旋转一个，但是当我将它们与乘法结合时，我得到与基于矩阵的旋转相同的效果......所以有人可以告诉我如何正确使用 3 次旋转来创建和组合四元数，而不会出现以前的乘法效果？

附言D3DXQuaternionRotationYawPitchRoll 仍然受到与基于矩阵的旋转相同的影响。

Answer 1

四元数并不是一种可以消除旋转问题的神奇药膏。所有四元数都是表示特定方向和进行方向变换的廉价方式。

你的问题是你没有将你的方向表示为四元数；您将其表示为 3 个角度。正是这种表示导致了您的旋转问题。

你需要停止使用角度。将对象的方向表示为四元数。如果要调整方向，请从调整角度/轴创建四元数，然后将其乘以对象的方向。重新归一化四元数，你就完成了。