ros - 如何从激光传感器数据制作占用网格图？

Question

我正在做一个关于 ROS 的类(class)项目，并且被困在相当简单的任务上。

我的机器人模型有一个激光扫描仪，我在凉亭中使用我的机器人模型生成了一个包文件

我被要求像在 SLAM 中一样生成占用网格图。我不允许使用 gmapping 或 hector 映射，所以我必须编写自己的代码。

现在我已经实现了我初始化 map 并在rviz中可视化它。这相当简单，因为我只是在 .data 中设置了高度、宽度、分辨率并全为零。

我的下一个任务应该是使用正在发布的传感器数据并生成 map 。在这里我被卡住了，因为我找不到一些合适的教程。然而，我发现了相同任务的一个很好的实现，但它太冗长了，我无法破译。它是 here

你能解释一下我在哪里可以得到帮助吗？或者你也可以帮我解答。

如果你问，我也可以粘贴我的代码。

Answer 1

首先，您必须区分两个任务:模拟定位和映射 (SLAM)，以及使用已知姿势映射。
在第一个问题中，您希望同时解决映射和定位问题，而第二个问题是“只是”将所谓的逆传感器模型绘制到 map 中。
对于这两种情况，本书来自 Thrun给出了很好的算法和理论来解决这个问题。
无论如何，看看Dirk Hähnel's thesis或 HEISE Bot implementation (in German)深入了解映射。