webots - 更改 webots 中的全局坐标系

Question

我刚开始使用 webots 并面临以下问题:

Webots 全局坐标系将其 y 轴定义为向上显示(具有负 y 分量的重力矢量)。但是，我想围绕 z 轴向上显示的坐标系构建一个世界。

是否有可能在全局范围内改变这一点？

谢谢您的回复。

Answer 1

是的，可以按照以下步骤操作:

应旋转对象(Webots PROTO 或“level-0”变换)，使其底部指向 Z 轴(负)。您可以在选择对象后使用 3D View 的 Gizmo 执行此操作。

WorldInfo.gravity字段应更改为 0 0 -9.81 .除了改变重力之外，这个参数还会影响视点使用鼠标移动的方式。

WorldInfo.north如果您计划在模拟中使用 Compass 传感器，则应该修改。

Webots 中为背景天空立方体发布的立方体纹理沿 y 轴定向。旋转它们并不是一蹴而就的。删除 Background.cubmap是一个快速的解决方案，但它会避免获得漂亮的渲染(如果没有带纹理的背景，PBR Material 将无法正常工作)。要更进一步，您必须为您的世界创建一组自定义纹理 ($YOUR_PROJECT/worlds/textures/cubic/*.png)。可能切换/旋转/重命名纹理就足够了。

请注意，在 Webots 中，由于 VRML 和 X3D 传统，全局 y 轴向上。许多 X3D 导出​​器(如 Blender)允许在导出过程中更改下轴。 => 向下使用 y 轴并不是一个坏主意:-)