webots - WeBot 上的车辆模型化

Question

我想知道车辆的对象在 WeBot 中是如何建模的及其动力学方程。我知道可以使用两种类型的控制:使用巡航速度，目标最终速度但加速度恒定(与 PROTO 文件中的 time0to100 值成比例)，并使用控制车辆扭矩的 throttle 。

由于我想在高频下使用 Controller 控制车辆，因此真实地模拟真实车辆的唯一选择是扭矩控制。但要预测车辆在这种情况下的行为，我需要知道如何计算扭矩、传输方程以及如何使用 ODE 实现所有这些。我阅读了 Car and Driver library 页面，然后两者都有一些关于系统如何工作的细节和描述，但这些解释不够详细。我还想了解轮胎和沥青之间的相互作用是如何建模的。

谢谢，

Answer 1

控制扭矩确实是最现实的选择。

关于方程式，这里详细描述了各种发动机模型:https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/driver-library#engine-models

此外，变速器和阿克曼机构用于将扭矩从电机转换/传递到两个/四个车轮，这没有记录，但代码可在此处访问(特定于车辆的部分): https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#

特别是，发动机模型+传输在这里实现: https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L126

然后在 2/4 轮之间分配: https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L299

关于轮胎与沥青之间的相互作用，这在 Webots 中被定义为常规接触属性(然后用于创建 ODE 接触接头:http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual#Contact):

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties