controls - 双pid循环

Question

我正在从事一个机器人项目，该项目涉及控制大型机械臂的位置。建议是使用双 PID 循环，我想知道这涉及什么。

正如我所描述的那样，第一个 PID 循环应该处理 ARM 的速度(因为预计它又重又长，因此“更难”控制)，然后是第二个控制 ARM 的位置arm 并将其值输入第一个 PID。

我以前使用过 PID，遵循 wikipedia 上提供的表格校准回路。 (又名:不要假设我将能够使用复杂的方法来校准回路)

所以我正在寻找一些好的资源来帮助校准循环，以及一些关于如何让它工作的信息(伪代码)，以及这是否是一个好主意。

Answer 1

大多数机器人 ARM 都有一个用于控制电机扭矩的低电平电流环路、另一个用于控制速度的低电平电压环路以及一个用于控制电机位置的高电平位置环路。在可能的范围内，您希望建立一个前馈系统来考虑重力和摩擦力等已知影响。您希望低级循环尽快运行。更高级别的位置环可能会稍微慢一些。例如，低电平环路可能以 5Khz(每 0.0002 秒)运行，位置环路以 250 Hz(0.004 秒)运行。