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<分区>
这是针孔相机型号:
(我不明白，有没有[R t]，或者(R，t))该公式将点的 3d 坐标转换为通过针孔相机获得的图片的 2d 坐标。
投影图:
矢量上的波浪号，表示“1”作为元素添加到该矢量。M是点在3d空间的坐标，m是点在画面中的坐标，f是相机的焦距，s是像素纵横比。 (R, t)描述了描述矩形的世界坐标系与相机坐标系之间的三维变换。
我不清楚 A 之后的 [R t](或(R，t))是什么意思，以及如何通过将角的 3D 坐标(像素纵横比 = 1)插入我们得到的公式这个:
“t”字母是什么意思？
我在 here 中找到了这个公式(第 13 页)。
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